這個系統可以拆解為三個核心部分：FPC、點膠工藝 和 視覺定位系統。其核心目標是解決柔性電路板在點膠加工中的高精度、高效率定位難題。


 一、系統組成部分與作用

1.  FPC (柔性電路板)
       特點：輕薄、可彎曲、易變形。這是傳統機械定位（如治具、定位銷）難以實現高精度的根本原因。
       挑戰：來料位置偏差（因放置或治具間隙）、自身形變（熱脹冷縮、應力）、表面反光、Mark點/特征點可能被遮擋或污染。

2.  點膠工藝
       目的：在FPC上特定位置（如芯片底部、元器件邊緣、屏蔽罩粘接處）精確涂覆膠水（導電膠、導熱膠、UV膠、環氧樹脂等），起到粘接、固定、密封、導電、散熱等作用。
       要求：膠點位置、大小、高度、路徑必須高度精確，否則會導致產品功能失效（如短路）或可靠性問題。

3.  視覺定位系統
       角色：系統的“眼睛”和“大腦”。它替代了人眼和機械定位，負責識別、定位、引導和補償。
       核心流程：
           成像：通過工業相機和專用光源，清晰拍攝FPC上的定位特征（通常是預先設計的Mark點，如實心圓、十字、同心圓等）。
           處理：視覺軟件（如Halcon, OpenCV, VisionPro或國產的凌云、?？?、大恒等）對圖像進行處理，精確計算出Mark點的中心坐標。
           標定：通過手眼標定（九點標定或更復雜的標定方法），建立圖像像素坐標系與機器人/運動平臺物理坐標系之間的精確映射關系。
           引導與補償：將計算出的位置偏差（ΔX, ΔY, Δθ）發送給點膠機的運動控制系統（PLC或運動控制卡），控制系統驅動點膠閥移動到理論位置+補償值的實際位置，再進行點膠。



 二、系統核心硬件構成

1.  工業相機：通常選擇高分辨率、高幀率的CMOS或CCD相機。對于需要高速或3D點膠（如堆疊封裝）的應用，可能會用到線掃相機或3D結構光相機。
2.  工業鏡頭：選擇合適焦距、景深和視野的鏡頭，確保成像清晰無畸變。
3.  光源：這是成敗的關鍵之一。由于FPC表面反光、材質多樣（銅、金、阻焊油墨），必須選用合適的光源（如環形無影光、同軸光、條形光、背光）和打光方式，以凸顯Mark點與背景的對比度，抑制干擾。
4.  視覺控制器/工控機：內嵌視覺處理軟件和算法，進行高速圖像處理與計算。
5.  運動系統：高精度的XY平臺或多軸機器人（SCARA、六軸），負責帶動相機和點膠閥運動。
6.  點膠閥：精密噴射閥、螺桿閥、壓電閥等，與視覺系統聯動，在正確位置出膠。



 三、技術要點與挑戰

1.  定位算法：
       模板匹配：最常用，通過創建Mark點的標準模板，在圖像中搜索匹配，抗干擾能力強。
       幾何匹配：適合規則幾何特征。
       Blob分析：用于分析連通區域，計算重心。
       算法需要具備亞像素精度，通常可達1/10到1/50像素，以滿足微米級定位需求。

2.  手眼標定精度：
       這是決定系統絕對精度的基石。標定板的精度、標定算法和環境穩定性都至關重要。

3.  應對FPC變形：
       單Mark定位：適用于形變極小的情況，只補償平移和旋轉。
       雙Mark定位：最常用方案。通過識別兩個Mark點，可以計算出FPC的平移（X, Y）、旋轉（θ）和縮放（Scale），能有效補償板材的整體均勻形變。
       多Mark定位或局部定位：對于不規則或局部形變大的FPC，可能需要分區定位，對每個點膠區域單獨計算補償值。

4.  流程集成：
       系統需要與上位機（MES）、PLC緊密通信，實現自動調取程序、結果上傳、NG品剔除等功能。


優勢總結

   高精度：可達±0.01mm甚至更高，遠超機械定位。
   高柔性：快速換線，只需更換視覺程序，無需更換高精度治具，適合小批量、多品種生產。
   高穩定性：避免人工疲勞和誤判，保證一致性。
   補償形變：能有效應對FPC的來料偏差和輕微形變，提升良率。
   數據可追溯：位置數據、圖像可保存，便于質量追溯和工藝分析。


FPC點膠視覺定位系統是現代精密電子制造中不可或缺的關鍵技術。 它完美解決了柔性材料在自動化加工中的定位痛點，是提升FPC產品可靠性、生產效率和智能化水平的核心裝備。系統的成功實施，需要光學、機械、軟件和工藝的深度融合與精心調試。